เกิดเมื่อ 6 กันยายน พ.ศ. 2495 ชื่อเล่น ตุ๊ เป็นบุตรของ ทองปักษ์ เพียงเกษ อดีต ส.ส.ขอนแก่น อดิศร เข้ารับการศึกษาระดับประถมปีที่ 1-2 ที่โรงเรียนหลักเมือง อำเภอเมือง จังหวัดมหาสารคาม และย้ายไประดับชั้นประถมศึกษาปีที่ 3-4 ที่โรงเรียนบ้านขามเฒ่า (ขามเฒ่าผดุงศิลป์) ตำบลขามเฒ่าพัฒนา อำเภอกันทรวิชัย มหาสารคาม และระดับชั้นประถมปีที่ 5-6-7 ที่โรงเรียนมาตุภูมิอนุสรณ์ ซึ่งเป็นโรงเรียนราษฎร์ที่นายทองปักษ์ เพียงเกษ บิดาเป็นผู้ก่อตั้ง ใช้ศาลาวัดบ้านขามเฒ่าเป็นสถานที่เรียน บ้านขามเฒ่า กันทรวิชัย มหาสารคาม เข้าเรียนมัธยมตอนต้นที่โรงเรียนบำรุงไทย 1, สงเคราะห์นิยมวิทยา, และโรงเรียนขอนแก่นวิทยายน จังหวัดขอนแก่น เข้าเรียนมัธยมศึกษาตอนปลายที่โรงเรียนเทพศิรินทร์ รุ่น 10-12 (DSA84) เลขประจำตัวนักเรียน ท.ศ.11260

จบการศึกษานิติศาสตร์บัณฑิต มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์, พุทธศาสตรมหาบัณฑิต (พระพุทธศาสนา) จากมหาวิทยาลัยมหาจุฬาลงกรณราชวิทยาลัย, ปริญญาเอก Ph.D., D.Litt. จากมหาวิทยาลัยมคธ ประเทศอินเดีย, ประกาศนียบัตรชั้นสูง หลักสูตรการเมืองการปกครองในระบอบประชาธิปไตยสำหรับนักบริหารระดับสูง (ปปร.1) จากสถาบันพระปกเกล้า, ปริญญาเอกกิตติมศักดิ์ศิลปศาสตรดุษฏีบัณฑิต จากมหาวิทยาลัยราชภัฏเลย

ชีวิตส่วนตัว สมรสกับ ดร.เยาวนิตย์ เพียงเกษ (สกุลเดิม พินสำริด) มีชื่อจัดตั้งว่า สหายการะเกด ปัจจุบันเป็นอาจารย์อยู่ที่มหาวิทยาลัยมหาจุฬาลงกรณราชวิทยาลัย วิทยาเขตขอนแก่น สาขารัฐศาสตร์ และมีบุตรนอกสมรสจำนวน 3 คน กับ น.ส.นภาพร รักษ์สัจจะ เจ้าหน้าที่สภาผู้แทนราษฎร (ปัจจุบันเปลี่ยนชื่อเป็น น.ส.ชัญชนา ศรีสัตย์)